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http://repositorio.ufgd.edu.br/jspui/handle/prefix/4323| Tipo: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Título: | Navegação de robôs móveis no simulador player/stage |
| Autor(es): | Silva, Giovani Rudson da Silva, Renato Lourenço da |
| Primeiro Orientador: | Sacchi, Rodrigo Porfírio da Silva |
| metadata.dc.contributor.referee1: | Odakura, Valguima Victoria Viana Aguiar |
| metadata.dc.contributor.referee2: | Sanabria, Lino |
| Resumo: | Neste trabalho descrevemos os conceitos de Robótica Móvel, suas técnicas de navegação como os algoritmos Nearness Diagram (ND) e Vector Field Histogram (VFH). Esses dois algoritmos de navegação foram testados em um ambiente simulado utilizando a ferramenta Player/Stage, que permite utilização de variados tipos de robôs e sensores usados na Robótica Móvel. Os testes realizados demonstraram o comportamento dos algoritmos no desvio de obstáculos em um ambiente bidimensional. O algoritmo VFH concluiu o objetivo com êxito na maioria dos mundos testados, enquanto que o ND apresentou dificuldades para navegar em ambientes com obstáculos em forma de quadrados, retângulos e pontiagudos. O algoritmo VFH apresentou vantagem em relação ao algoritmo ND. Com este estudo apresentamos as principais dificuldades dos algoritmos de navegação ND e VFH e sugestões para futuros trabalhos, como o melhoramento desses algoritmos nas situações em que houve falhas de navegação. |
| Palavras-chave: | Robótica Robotics |
| CNPq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Editor: | Universidade Federal da Grande Dourados |
| Sigla da Instituição: | UFGD |
| metadata.dc.publisher.department: | Faculdade de Ciências Exatas e Tecnologia |
| Citação: | SILVA, Giovani Rudson da; SILVA, Renato Lourenço da. Navegação de robôs móveis no simulador player/stage. 2009. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Análise de Sistemas) – Faculdade de Ciências Exatas e Tecnologias, Universidade Federal da Grande Dourados, Dourados, MS, 2009. |
| Tipo de Acesso: | Acesso Restrito |
| URI: | http://repositorio.ufgd.edu.br/jspui/handle/prefix/4323 |
| Data do documento: | 23-Nov-2009 |
| Aparece nas coleções: | Análise de Sistemas |
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