Use este identificador para citar ou linkar para este item:
http://repositorio.ufgd.edu.br/jspui/handle/prefix/4323
Tipo: | Trabalho de Conclusão de Curso |
Título: | Navegação de robôs móveis no simulador player/stage |
Autor(es): | Silva, Giovani Rudson da Silva, Renato Lourenço da |
Primeiro Orientador: | Sacchi, Rodrigo Porfírio da Silva |
metadata.dc.contributor.referee1: | Odakura, Valguima Victoria Viana Aguiar |
metadata.dc.contributor.referee2: | Sanabria, Lino |
Resumo: | Neste trabalho descrevemos os conceitos de Robótica Móvel, suas técnicas de navegação como os algoritmos Nearness Diagram (ND) e Vector Field Histogram (VFH). Esses dois algoritmos de navegação foram testados em um ambiente simulado utilizando a ferramenta Player/Stage, que permite utilização de variados tipos de robôs e sensores usados na Robótica Móvel. Os testes realizados demonstraram o comportamento dos algoritmos no desvio de obstáculos em um ambiente bidimensional. O algoritmo VFH concluiu o objetivo com êxito na maioria dos mundos testados, enquanto que o ND apresentou dificuldades para navegar em ambientes com obstáculos em forma de quadrados, retângulos e pontiagudos. O algoritmo VFH apresentou vantagem em relação ao algoritmo ND. Com este estudo apresentamos as principais dificuldades dos algoritmos de navegação ND e VFH e sugestões para futuros trabalhos, como o melhoramento desses algoritmos nas situações em que houve falhas de navegação. |
Palavras-chave: | Robótica Robotics |
CNPq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO |
Idioma: | por |
País: | Brasil |
Editor: | Universidade Federal da Grande Dourados |
Sigla da Instituição: | UFGD |
metadata.dc.publisher.department: | Faculdade de Ciências Exatas e Tecnologia |
Citação: | SILVA, Giovani Rudson da; SILVA, Renato Lourenço da. Navegação de robôs móveis no simulador player/stage. 2009. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Análise de Sistemas) – Faculdade de Ciências Exatas e Tecnologias, Universidade Federal da Grande Dourados, Dourados, MS, 2009. |
Tipo de Acesso: | Acesso Restrito |
URI: | http://repositorio.ufgd.edu.br/jspui/handle/prefix/4323 |
Data do documento: | 23-Nov-2009 |
Aparece nas coleções: | Análise de Sistemas |
Arquivos associados a este item:
Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
---|---|---|---|---|
GiovaniRudsondaSilva - RenatoLourencodaSilva - restrito.pdf | 310,48 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.